--- title: 2026 年 9 月机器人行业研报 slug: 2026-09-robot-industry-report issue: 2026-09 year: 2026 month: 9 date: 2026-09-01 publishedAt: 2026-10-13 updatedAt: 2026-10-13 status: published language: zh-CN region: 中国市场为主，全球重要事件为辅 description: 覆盖人形与具身智能、工业、服务、医疗康养、特种机器人及关键零部件与资本市场的 2026 年 9 月行业研究报告。 summary: 机器人产业的验证重心转向连续任务、系统接入与交付能力 keywords: - 机器人 - 具身智能 - 人形机器人 - 工业机器人 - 服务机器人 - 医疗机器人 - 机器人融资 - 世界机器人大会 sectors: - 人形与具身智能 - 工业与协作机器人 - 服务与消费机器人 - 医疗与康养机器人 - 特种机器人 - 核心零部件与基础设施 draft: false --- # 2026 年 9 月机器人行业研报 > **口径说明：** 本期覆盖 2026 年 9 月 1 日至 30 日公开披露的机器人行业事件。地域以中国市场为主，海外事件用于补充商业模式参照。7 月产量以及二季度、上半年财务数据均注明实际统计期。 ## 一、综合趋势 1. **家庭机器人开始按整段任务计分。** 德塔智能公布的 Delta-0 演示持续 210 秒，包含 32 个步骤和 9 项家庭任务；Figure 在 30 个陌生家庭测试 Helix 2.5，收拾玩具、折毛巾和整理床铺的完整任务成功率为 56%，随机权重模型为 9%。两家公司都把人工介入计入失败，评测对象已经从单个动作扩展到连续任务和中途恢复。 2. **控制器、通信和供电接口成为产品差异的一部分。** 宇树 G1+增加外部供电和触摸点，Universal Robots Gen7 将视觉、PLC、制造执行系统接入控制器，逐际动力与东土科技则把国产实时通信架构装进人形机器人整机。客户采购时要处理的已经包括传感器、控制器、通信和维护接口，单看自由度或动作展示无法说明整机能否接入现场。 3. **产线规划和早期供货开始同时出现。** 优必选柳州工厂按每 10 分钟下线一台的节拍设计，年规划产能超过 1 万台；Agility 为 Digit 5 设定了 2027 年早期使用和后续普遍供货计划。产能数字和供货时间表仍属于企业规划，真正的压力会出现在设备交付以后：机器人能否保持稳定运行，客户是否愿意持续为维护和工位改造付费。 4. **家用与工业产品的验收条件已经分开。** 启元 Q1、T1强调跟随、语音和视觉交互，Figure 与德塔把任务放在家庭家具和杂物环境中；UR Gen7、Digit 5和优必选工厂则围绕控制系统、搬运负载、安全距离和生产节拍展开。家庭产品面对的是环境变化和交互失败，工业产品面对的是停机风险和系统接入，企业很难用同一套指标覆盖两类客户。 [灯泡] **本月总体判断：** 机器人产业的验证重心转向连续任务、系统接入与交付能力。家庭机器人要连续完成一串家务，工业机器人要接入控制系统并在固定工位反复运行，整机企业还要把产品放进可复制的生产和交付流程。 ## 二、重点产品&场景&企业 ### [空心星星]宇树发布G1+，增加转头、触摸交互与外部供电功能 9月14日，宇树发布G1+，标准版含税售价9.5万元。此次升级涉及头部、关节电机、视觉、语音和供电系统。其中，颈部新增2个自由度，支持俯仰和左右转动；头部配置双目与广角单目相机，并加入5个触摸点，用户轻触头部即可触发对话或动作。 针对长时间运行时的发热问题，宇树披露，G1+肩部与腰部电机峰值扭矩提高110%，同扭矩条件下发热降低72%。机器人背部另设外部供电接口，科研实验和固定位置展示可以接电运行，减少对电池续航的依赖。 G1+保留标准版与EDU版的配置区分。EDU版支持二次开发，可选配灵巧手、更多腰部及手腕自由度和高算力模组，供开发者按任务选择硬件。 ![宇树 G1+ 官网截图：产品外观及颈部自由度、电机扭矩和外部供电升级](/images/reports/2026-09/unitree-g1-plus-official.jpg) **相关链接：** - [宇树官网：G1+ 产品介绍与标准版、EDU 版配置](https://www.unitree.com/G1pl) ### [空心星星]启元Q1、T1正式发售，提供跟随、交互与开发能力 9月20日，上纬新材旗下启元机器人在上海正式发售Q1、T1两款个人机器人。产品采用轻量、高刚性的复合材料和自研准直驱关节，并向用户开放开发能力。 启元同时公布了三类模型的分工：PrimeMotion负责运动稳定性与柔顺控制；PrimeGo负责环境感知与跟随，支持人形和四足两种形态；PrimeVista连接视觉、语音等输入，承担多模态交互。跟随用户移动、响应语音与视觉信息，是此次发布中明确列出的使用功能。面向家务任务的PrimeMind基座模型则列入后续研发计划。 **相关链接：** - [启元官网：Q1 产品介绍与交互功能](https://www.primebot.com/q1.html) - [启元官网：T1 产品介绍与形态切换](https://www.primebot.com/t1.html) - [启元官方产品视频：Q1](https://www.primebot.com/upload/videos/2026-09/6aaf4e6299a2f.mp4) ### [空心星星]德塔智能发布Delta-0，演示开洗碗机、放衣物等连续家务操作 9月28日，德塔智能发布原生人形机器人基础模型Delta-0。公司公布的一镜到底演示中，机器人在卧室、客厅和厨房之间移动，连续完成整理床铺、捡起玩偶、将衣物放进洗衣机、将杯子放入洗碗机等操作。据公司披露，演示共持续210秒，包含32个步骤、9项家庭任务。 拉开洗碗机的过程展示了手部操作与身体支撑如何配合：机器人找到把手后调整站姿和重心，用左手撑住橱柜借力开门，再将餐具放进有限的开口空间。踩下垃圾桶踏板丢弃水果，则要求双腿在支撑身体的同时参与操作。 Delta-0采用“大脑—小脑—力位”协同设计。大脑结合视觉等输入安排任务和动作目标，小脑将目标转成高频电机控制；力位混合控制同时处理运动位置与接触受力，使机器人在拉门、支撑和放置物体时调整动作。训练中使用了上肢操作数据、跨本体数据及人类全身动作数据，并通过真实交互反馈、人工纠正和强化学习训练失败恢复。 **相关链接：** - [德塔智能官网：Delta-0 技术报告与完整任务演示](https://deltai.com/en/blog/delta-0) - [德塔智能官方：9 月 28 日 Delta-0 发布原文](https://mp.weixin.qq.com/s/lWM13mdk7D8mSyuyq4GHZA) - [德塔智能官方产品演示视频：Delta-0 连续家务操作](https://deltai.com/research/delta-0/assets/videos/demo_9_28_new.mp4) ### [空心星星]松延动力设立Scalabot，发布首个HERON世界模型 9月8日，松延动力发布具身智能技术子品牌Scalabot，同步推出HERON技术体系下的首个世界模型HERON-World Model。 松延提出，在机器人硬件定义阶段同步确定模型所需的传感器、算力、自由度和数据接口。Scalabot采用统一动作表示和跨平台架构，公司称其可支持不同构型、不同自由度的机器人。家庭服务被列为主要应用方向，机器人运行中采集的感知与交互数据将用于后续模型训练。 **相关链接：** - [松延动力官网：Scalabot 子品牌与 HERON-World Model 发布原文](https://www.noetixrobotics.com/news/112) - [Scalabot 官网：HERON-World Model 技术报告与模型演示](https://scalabot.noetixrobotics.com/blog/wm) ### [空心星星]优必选柳州工厂投产，按每10分钟下线一台设计产线 9月12日，优必选柳州工业人形机器人超级智慧工厂举行投产仪式。工厂占地约1.4万平方米，主要生产Walker S系列、Cruzr系列机器人，年规划产能超过万台，产线设计节拍为每10分钟下线一台。 据柳州日报官方账号转引的现场报道，工厂使用工业仿真系统规划生产，并通过数字化调度组织作业，多款优必选自研机器人也参与生产。机器人制造与机器人自身参与生产作业，被安排在同一座工厂内实施。 **相关链接：** - [优必选官网：公司与机器人产品](https://www.ubtrobot.com/) - [优必选官方：柳州工业人形机器人超级智慧工厂投产](https://mp.weixin.qq.com/s/Fo1FZO0NgK-oBGloQf5PCA) - [柳州日报官方账号：柳州优必选工厂投产报道，含《广西新闻》现场视频](https://news.qq.com/rain/a/20260912A0BA8Y00) ### [空心星星]逐际动力与东土科技完成人形机器人国产电子架构适配 9月28日，逐际动力与东土科技联合发布搭载国产电子架构的人形机器人。此次适配覆盖整机系统：逐际动力提供机器人本体、大小脑融合技术和人形大脑系统COSA，东土科技提供国产底层电子架构及工业级实时通信能力。双方将底层通信与机器人整机控制连接起来，完成联合发布。 **相关链接：** - [逐际动力官网：机器人产品与技术介绍](https://www.limxdynamics.com/zh/) - [逐际动力官方产品宣传片：LimX Oli《共创无限可能》](https://oss.limxdynamics.com/uploads/video/2025/12/11/1765435638905_Oli%E4%BB%8B%E7%BB%8D%E8%A7%86%E9%A2%91.mp4) ### [空心星星]Figure在30个陌生家庭测试Helix 2.5，完整任务成功率为56% 9月17日，Figure公布Helix 2.5在30个旧金山湾区家庭中的测试结果。机器人使用各家的沙发、床和操作台，执行收拾玩具、折叠毛巾、整理床铺三类任务。测试前，公司未在这些住宅内采集训练数据，测试用的玩具、毛巾和床品也未出现在任务微调数据中。 Figure设置了严格的整项计分规则：收拾玩具必须将场景中的13—15件玩具全部放入篮子；折毛巾需要完成折叠和入篮；整理床铺需要摆放枕头、调整被角并拉平被子。任务中途因安全原因需要人工介入，该次测试即计为失败。 在任务数据、模型架构和评测条件保持相同的对照实验中，使用人类行为数据集Index预训练的模型，完整任务成功率为56%；从随机权重开始训练的模型为9%。这里的“零样本”针对新住宅和新物体，三类家务动作本身已经使用其他地点采集的数据进行微调。 **相关链接：** - [Figure官方：Helix 2.5测试方法、结果及家庭任务演示视频](https://www.figure.ai/news/helix-2-5-zero-shot-30-home-generalization) - [Figure 官方产品演示视频：Helix 2.5 三类家庭任务](https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/3o0Slich33yfh6rGIrnfjU/34a724da8c10868d0e403d9d52b85c13/3_Task_Overview_91726A.mp4) ### [空心星星]UR发布Gen7，视觉软件可直接运行在机器人控制器 9月14日，Universal Robots发布第七代机器人平台Gen7，新增UR10g-1750、UR17g-1300和UR18g-950三款机械臂，对应不同负载与臂展组合。新平台重新设计了控制器、示教器和工具法兰。 工具端增加数据、电源和安全接口，方便直接连接相机及高带宽传感器；内置力矩感知与阻抗控制，用于处理装配中的接触和受力。CB7控制器据公司披露计算能力提高40%、体积缩小30%，并支持连接PLC、制造执行系统和视觉设备。 视觉集成已有具体合作方案。Inbolt称，其视觉软件可在UR控制器上原生运行，零件定位无需另配视觉工控机及相应布线。操作人员还可通过工具法兰上的按钮进行拖动示教和调用技能，在机械臂实际作业位置完成部分设置。 **相关链接：** - [Universal Robots官方：Gen7平台、控制器及视觉集成方案](https://www.universal-robots.com/news-and-media/news-center/universal-robots-unveils-gen-7-new-platform-industrial-automation-physical-ai/) - [Universal Robots 官网：Gen7 平台与产品配置](https://www.universal-robots.com/products/gen-7/) ### [空心星星]Digit 5增加独立安全控制器，负载提升至22.7千克 9月15日，Agility Robotics公布Digit 5。新机增加独立安全控制器：机器人持续感知附近人员，当人员进入不安全距离时，触发避让、停止或坐下等响应；灯光和声音用于提示机器人接下来的运动。 硬件调整对应重复搬运和不同工位的需要。公司披露，Digit 5负载较上一代提高40%，达到22.7千克；末端工具采用可更换设计，配备ISO标准安装法兰，以适配料箱搬运、机床上下料等任务。新电池系统设计为运行90分钟、充电9分钟，运行与充电时间比由Digit 4的2∶1提高至10∶1。 Agility计划将Digit的工作范围扩展到拆垛、配料、机床上下料和码垛，并通过Arc平台与工厂现有移动机器人、输送线和仓储系统协调交接。Digit 5预计于2027年上半年开放早期使用，年底向制造、仓储和配送客户普遍供货。 **相关链接：** - [Agility Robotics官方：Digit 5安全响应、搬运配置及供货计划](https://www.agilityrobotics.com/content/agility-unveils-digit-5-humanoid-robot-built-for-cooperatively-safe-work-at-scale) - [Agility 官方产品演示视频：Introducing Digit 5](https://www.youtube.com/watch?v=oyq9BOwK5XI) ## 三、重点资本动向 ### [实心星星]地瓜机器人完成 4 亿美元 C 轮融资 9 月 17 日，地瓜机器人宣布完成 4 亿美元 C 轮融资。未来资产领投，美团战投、合肥国投、南山战新投等机构参与，老股东继续追加投资。 地瓜机器人主要向机器人企业和开发者提供计算芯片、开发套件及配套软件，核心产品包括旭日系列芯片和 RDK 开发套件。芯片为机器人处理视觉感知、运行智能模型和控制动作提供算力，软件工具则支持算法开发、调试与部署。客户可基于这套软硬件平台研发不同形态的机器人。 据地平线披露，本轮资金将用于完善旭日芯片的全算力段产品布局，并建设覆盖数据采集、模型训练、仿真验证和推理部署的软件平台。这将把地瓜提供的开发支持延伸到更多环节，也要求公司在芯片研发之外持续投入软件工具和客户技术支持。 ![地瓜机器人 RDK 开发套件产品组合：RDK X3、X5 与 S100](/images/reports/2026-09/d-robotics-rdk-portfolio-official.png) *图：RDK X3、X5 与 S100 开发套件。* **相关链接：** - [地瓜机器人官网](https://d-robotics.cc/) - [地瓜机器人英文官网：RDK 产品组合](https://en.d-robotics.cc/) - [地瓜机器人官方开发者社区：RDK 硬件、软件与开发资料](https://developer.d-robotics.cc/) - [地平线官方：地瓜机器人完成 4 亿美元 C 轮融资公告](https://www.horizon.auto/news/press/479) ### [实心星星]费莫一科技完成近亿美元种子轮融资 9 月 9 日，费莫一科技（PHYMI）宣布完成近亿美元种子轮融资，由 IDG 资本领投，云启资本、滴滴出行、复星锐正、耀途资本和禾赛科技跟投。 费莫一成立于 2026 年 3 月，由前元戎启行技术合伙人刘念邱创办，主要研发面向开放、动态真实环境的 Physical Agent（物理智能体）。公司的目标是让机器人理解人的需求，自主规划并完成跨场景的移动与操作，承接取送物品等日常事务；当物品位置、环境或需求发生变化时，能够调整行动，继续完成任务。 其研发体系包括 PHYMI BRAIN、BODY、DATA 和 LINK：BRAIN 负责感知、推理规划与行动生成，BODY 提供机器人本体，DATA 积累真实交互数据和任务反馈，LINK 连接人与机器人，处理任务授权、状态反馈和协同。业务布局覆盖智能模型、整机硬件、数据体系和人机交互，产品定位是面向日常生活的行动伙伴。 本轮资金计划用于 Physical Agent 核心技术研发、真实动态数据体系建设、产品工程化、场景落地和团队扩充，支持模型与机器人整机共同迭代。 **官网：** 暂无官网。 ### [实心星星]帕西尼感知科技完成数亿元 B++ 轮融资 9 月 16 日，帕西尼感知科技披露完成数亿元 B++ 轮融资，广新基金、四川省科创投资集团、山东国惠基金、中信资本、森马方道基金等机构参与，京铭资本、合信方册等老股东继续加码。公司称，累计融资额已超过 40 亿元。 帕西尼主要研发机器人触觉感知产品，业务覆盖多维触觉传感器、灵巧手、人形机器人和数据采集设备。触觉传感器提供接触与受力反馈，帮助机器人在抓取和操作物品时调整动作；灵巧手和整机产品则将这些感知能力与机器人操作结合。公司同时建设具身智能数据体系，为模型训练提供真实交互数据。 公司在 8 月刚完成 10 亿元战略轮，9 月再次获得数亿元融资，连续两个月获得大额资金，为上述业务的持续研发提供了资金支持。本轮又有多家地方国资背景机构参与，资金来源进一步扩大。 ![帕西尼 PX-6AX GEN3 多维触觉传感器产品组合：指尖、指腹与掌心传感器](/images/reports/2026-09/paxini-px6ax-gen3-portfolio-official.png) *图：PX-6AX GEN3 指尖、指腹与掌心触觉传感器。* **相关链接：** - [帕西尼官网：企业与产品介绍](https://www.paxini.com/) - [帕西尼官方产品页：PX-6AX GEN3 多维触觉传感器](https://www.paxini.com/cn/ax/gen3) ### [实心星星]千觉机器人连续完成两轮数亿元战略融资 9 月 20 日，千觉机器人宣布连续完成两轮数亿元战略融资，投资方包括蓝驰创投、中金资本旗下基金、靖亚资本等。公司此前还完成过亿元级融资，股东包括高瓴创投、元禾原点以及理想汽车、智元机器人、吉德电器等产业方。 千觉机器人主要提供视触觉传感器、触觉夹爪、数据采集设备及配套软件，服务机器人研发和工业自动化客户。其传感器能够感知接触面的形状、受力分布和滑动情况，帮助机器人判断物品是否握稳、接触力度是否合适。围绕这些产品，公司还开发触觉仿真与控制算法，用于机器人操作能力的训练和验证。 据千觉披露，公司已服务超过 300 家付费客户，视触觉传感器已实现万片级量产。在已有产品交付的基础上，本轮融资将继续支持传感器迭代和规模化供货，同时投入真实交互数据采集、触觉仿真及触觉具身模型研发。 ![千觉机器人触觉产品组合：视触觉传感器与触觉夹爪](/images/reports/2026-09/xense-tactile-portfolio-official.jpg) *图：千觉机器人视触觉传感器与触觉夹爪。* **相关链接：** - [千觉机器人官网：公司与触觉技术介绍](https://www.xenserobotics.com/) - [千觉机器人官方产品页：触觉传感器、夹爪与数据采集设备](https://www.xenserobotics.com/product/35) ### [实心星星]智身科技完成数亿元 B 轮战略融资 9 月 20 日，智身科技（GENISOM AI）完成数亿元 B 轮融资，由阿联酋 Stone Venture 领投，洪山资本、粤科金融、吴中融玥、东软集团、豪鹏科技等机构和产业方参与。 智身科技主要研发四足机器人，并布局人形机器人、一体化关节及配套软件。四足产品包括“钢镚”“铜锤”等系列，应用方向涵盖工业巡检、应急救援、安防巡逻和文娱互动。公司也向开发者提供关节模组和仿真训练工具。 据公司披露，本轮资金将投入机器人本体、具身大小脑、GSD 自主导航和任务作业能力。硬件研发重点改善质量、可靠性和成本，软件研发则支持机器人自主到达作业地点并完成任务。 ![智身科技机器人产品组合：四足、轮足与人形机器人](/images/reports/2026-09/genisom-robot-portfolio-official.webp) *图：智身科技四足、轮足与人形机器人产品组合。* **相关链接：** - [智身科技官网：机器人产品与行业应用](https://www.genisomai.com/) ### [实心星星]鑫精诚传感器完成数亿元 B 轮融资 9 月 15 日，鑫精诚传感器完成数亿元 B 轮融资，由上海电科基金领投，深创投、聚合资本追投，龙岗金控、苏高新金控、青稞资本和丰源资本等机构参与。 鑫精诚主要提供力传感器、控制仪表及配套力控方案，机器人相关产品包括六维力传感器和关节扭矩传感器。这些器件用于测量机器人操作过程中的受力，为装配、打磨、抓取和搬运提供反馈，帮助设备控制接触力度。公司的客户还覆盖新能源、消费电子、半导体和医疗等领域的自动化企业。 据公司披露，2026 年第一季度六维力与关节扭矩传感器合计出货量超过 10 万只，客户供应链覆盖 200 多家企业。在已有批量供货的基础上，本轮资金将继续投入研发和产业化。 ![鑫精诚多维力传感器产品展示](/images/reports/2026-09/xjc-force-sensor-portfolio-official.jpg) *图：鑫精诚多维力传感器。* **相关链接：** - [鑫精诚官网：公司与传感器产品介绍](https://www.xjcsensor.cn/) - [鑫精诚官方产品页：多维力传感器](https://www.xjcsensor.cn/weili/)